油气管道检测机器人发展现状
国内外管道机器人的新研究成果 传统机器人在面对垂直、 微小、 复杂管道时， 存在诸多实际困难， 如通行性差、 稳定性弱、 牵引力小等。为此，研究学者根据不同类型的管道机器人性能特征， 在机械结构、 行走方式、 驱动能力等方面， 开发设计出很多改良型机器人。 针对管道变径问题开发的型管道机器人 韩国大邱庆北科技学院开发了一种履带式压壁型管道机器人， 可应用于管道清洁、 检测作业 。该机器人采用一种改进的剪刀梁式升降机构， 由气缸驱动。履带可以沿着管道径向移动来适应不同的管道内经，同时行进过程中又能够获得很小的扭力和很大的牵引力。适用的管道变径范围为 600~800 mm， 负载能力为 20 kg，目前还处在开发和校准阶段， 未来目标是投向工业清洁领域。该设计充分发挥了履带式机器人的越障能力，而压壁式机械结构又保证了机器人在变径管道内有足够的支撑能力来维持移动的稳定性。但是利用气缸驱动，对气源供给提出了要求。无论是拖带气管还是自备气泵，都限制了机器人在管道内的灵活移动。仅适用于某些特殊管况，通用性不高。
油气管道检测机器人发展现状
针对复杂管道问题开发的型管道机器人 日本神奈川大学研发了一种新式螺旋驱动型管道机器人，管道检测费用，可应用于复杂管道内的检测作业 。该机器人本体与传统螺旋驱动机器人相类似。创新点为增加了连接单元，可以连接两个以上的机器人本体组成一个系统。其中，连接单元包括三个伺服电机。一个电机用于改变本体运行方向，油气管道检测， 同时另两台电机用于弯曲机器人本体。组合机器人可在复杂管道内行进。 目前国内外管道机器人的研究还处在发展改进阶段，污水管道检测， 距离成熟的市场化应用还存在一定距离。大多数开发出的管道机器人仅适用于特定的作业环境，通用性不强，但随着技术的不断发展，管道机器人有望替代现有的管道检测设备，大幅提高管道检测的准确性和发现隐患的及时性。
自来水管道漏水检测常用方法有哪些?
相关检漏法 相关检漏法是一种先进有效的检漏方法，特别适用于环境干扰噪声大、管道埋设太深或不适宜用地面听音法的区域。用相关仪可快速准确地测出地下管道漏水点准确位置。 其工作原理为:当管道漏水时，在漏口处会产生漏水声波，并沿管道向远方传播，当把传感器放在管道或连接件的不同位置时，管道检测，相关仪主机可测出由漏口产生的漏水声波传播到不同传感器的时间差Td，只要给定两个传感器之间管道的实际长度L和声波在该管道的传播速度V，漏水点的位置Lx就可按下式计算出来。 Lx=(L-V×Td)/2 式中V取决于管材、管径和管道中的介质。
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